Расписка о ДТП, я виновник

Здравствуйте, я попал в ДТП, я виновник. Пострадавшему мало выплатили по страховке и он просит у меня некую сумму денег за ущерб его авто на ремонт которого ему не хватило, я готов ее ему отдать дабы сумма приемлема и что бы не мучить друг друга судами. Вопрос в том можно ли взять с него расписку о том что я отдал ему деньги и он не имеет ко мне не каких претензий и как эту расписку заверить у нотариуса. Сколько это в среднем будет стоить?