Обмен машин с доплатой: как правильно оформить сделку?

Меняю машину с доплатой (по договоренности доплату отдам через пол года). Как правильно оформить сделку, чтобы я сейчас ездил на обмененной машине, а они на моей? Еще они мою машину после ремонта будут продавать. Как после продажи мне не остаться без моей машины и без той (они же могут ее забрать). Поэтому хотелось бы знать какие документы нужно оформить, чтобы была гарантия на обмененную машину.