Как лишить бабушку прав на внуков?

Здравствуйте,могу как то я лишить бабушку общения с детьми?старшему ребёнку 6лет,до 5лет она ни разу не брала его приходила 3_4 раза в месяц.когда я была в роддоме с дочкой мой муж и сын жили у моей бабушки которой на тот момент было 76 лет.когда я забеременела третьим на сроке 19 недель она звонила всем моим родственникам и просила тащить меня на аборт.когда узнала что за 3го мне дадут 50000 он стал нужен.в этом году мы купили дом за мат.капитал она стала требовать детские деньги на стройку,когда я отказалась она начала писать на меня заявления что дети голодные грязные всегда болеют.сейчас угрожает лишить родительских прав.она нигде не работает до пенсии ей ещё три года

Подскажите пожалуйста как мне быть в данной ситуации